Махабхарата поставила знак тождества между Брахманом Упанишад и Вишну (а также Кришной, его земным воплощением) и адаптировала йогу к массовому сознанию. Йога Махабхараты, данная в её книге шестой, Бхагавад-гите (буквально «Песня Бхагавата», Кришны) и седьмой (Мокшадхарма — «Основа освобождения»), по этической и социальной направленности радикально отличается от системы Патанджали. Но и Гита, очевидно, появилась позднее, она оперирует с уже известным предметом йоги. Основной упор в ней делается не на личном спасении посредством ухода из социума, а на достижении уравновешенности и на её основе — искусства в действиях повседневности. Йогин не должен покидать мир, напротив, он должен оставаться в гуще его, не уклоняясь от бытия, единственное условие спасения заключается в беспощадно систематичной практике и не привязанности к плодам своих действий. «Йога — это равновесие» — вот определение «Гиты», она исключает из класса йогинов представителей «чистого созерцания», мотивируя это тем, что способность к созерцанию отнюдь не определяет ещё нравственной настройки человека.