Рассмотрены вопросы повышения эффективности информационно-измерительных и управляющих систем (ИИУС) робототехнических транспортных установок(РТУ). Представлена обобщенная структура ИИУС РТУ, позволяющая адекватно определять как состав системы, так и взаимодействие отдельных элементов системы и их влияние на общие показатели качества всего РТУ. Рассмотрен метод определения оптимальных по какому-либо критерию (обычно быстродействию или энергозатратам) траекторий движения РТУ, использующий математический аппарат теории графов с соблюдением принципа парных замещений. Описана методика, реализующая предложенный метод определения оптимальных траекторий движения РТУ.
В.К. Гарипов
ИИУС робототехнических тран...
