Дисциплина - это свобода действующая. Следовательно, это совсем не антипод свободы, это она сама, но если просто свобода - это некая абстракция, то дисциплина сгущает ее для конкретного действия. Значит, дисциплина - это концентрированная, устремленная к цели свобода.